多自由度串联机器人机构
- 国民经济行业: 制造业／通用设备制造业
- 权利人: 上海交通大学
- 意向合作模式: 转让, 许可, 入股
- 知识产权简介:
本发明提供了一种多自由度串联机器人机构，所述机构由一条手臂和一个转接管组成，其中：所述手臂包含串联一体的三个关节和一个末端工具，三个关节分别为两个正交的可弯曲的关节和一个旋转关节；所述末端工具为刀具，由两个可分离的刀片组成；整条手臂共四个自由度；手臂的各个关节由其内部的两根骨架丝连接在一起，并分别由不同的驱动丝带动；所述转接管与驱动机构相连，用于固定所述手臂及所述骨架丝。本发明可用于有空间限制且自由度要求较高、操作复杂的场合。机器人手臂具有结构简单可靠、灵活性及稳定性好的优点。
一种可均匀弯曲的串联机器人关节机构
- 国民经济行业: 制造业／通用设备制造业
- 权利人: 上海交通大学
- 意向合作模式: 转让, 许可, 入股
- 知识产权简介:
本发明提供了一种可以均匀弯曲的串联机器人手臂关节，包括关节本体、骨架丝和驱动丝，其中：关节本体包含多个串联的结构相同的关节组件和夹紧块，关节组件和夹紧块上开有多个通孔；驱动丝包含本关节驱动丝和非本关节驱动丝，骨架丝和非本关节驱动丝成排穿过通孔并延伸至其它关节，本关节驱动丝穿过通孔并由夹紧块组件夹紧；驱动丝可在通孔内自由滑动，本关节驱动丝运动时带动夹紧块一起运动，并使得关节组件发生被迫运动，从而产生关节的弯曲变形；非本关节驱动丝在通孔内的运动对关节本体无影响。本发明在保证机器人关节运动范围和精度要求的同时，降低机构复杂程度，方便机器人拆装及维护，降低成本。
多机器人系统中的高可靠性控制方法及系统
- 国民经济行业: 制造业／计算机、通信和其他电子设备制造业, 信息传输、软件和信息技术服务业／电信、广播电视和卫星传输服务
- 权利人: 上海交通大学
- 意向合作模式: 转让, 许可, 入股
- 知识产权简介:
本发明提供了一种多机器人系统中的高可靠性控制方法及系统，所述方法包括：机器人拓扑设计、故障预测设计、故障恢复设计，其中：机器人拓扑设计：机器人拓扑包括由工作机器人构成的工作组，以及由备用机器人构成的备用工作组，备用机器人和工作机器人之间的位置可替换；故障预测设计：结合系统中机器人的健康状况，使用马尔科夫模型预测法对工作机器人进行故障预测；故障恢复设计：当某工作机器人出现故障时，控制备用机器人替代该工作机器人。仿真系统结果显示，本发明在无故障情况及故障情况下都可以顺利地协调完成器件的生产加工任务，在系统中某台机器人故障状态下让备用机器人接替故障机器人完成操作，实现了器件加工生产的无缝对接。
发射针浸润方法及其自动浸润装置
- 国民经济行业: 制造业／金属制品业
- 权利人: 上海交通大学
- 意向合作模式: 转让, 许可, 入股
- 知识产权简介:
一种电推进技术领域的发射针浸润方法及其自动浸润装置，包括：真空舱、机架、发射针热屏蔽加热单元、推进剂热屏蔽加热单元、运动单元和控制单元，其中：发射针热屏蔽加热单元与运动单元相连，并与推进剂热屏蔽加热单元上下对应设置，推进剂热屏蔽加热单元固定于机架上，运动单元与机架相连并与发射针热屏蔽加热单元相对设置，机架设置于真空舱内；所述的控制单元分别与发射针热屏蔽加热单元和推进剂热屏蔽加热单元相连并传输发射针加热控制信息和推进剂加热控制信息，控制单元与运动单元相连并传输运动控制信息。本发明能够实现电推力器发射针的自动浸润，并具有高效、简单可靠、重复率高的优点。
一种大行程单自由度气浮磁驱动纳米定位平台
- 国民经济行业: 制造业／金属制品业, 制造业／通用设备制造业
- 权利人: 上海交通大学
- 意向合作模式: 转让, 许可, 入股
- 知识产权简介:
本发明公开了一种大行程单自由度气浮磁驱动纳米定位平台，包括电磁致动器，气浮导向机构，位置传感器模块，电涡流阻尼器模块构成。电磁致动器本体由定子、动子两部分构成，动子部分安装永磁体阵列，定子三相绕组采用无铁芯结构。气浮导向机构通过竖直方向的三个气浮轴承和两个侧面的水平方向气浮轴承来约束定位平台五个方向的自由度，使其只沿一个方向运动。位置传感器模块由高精度光栅尺实现。电涡流阻尼器模块包含两个电涡流阻尼器，其分别布置在电磁致动器前后两端。本发明所述纳米定位平台具有结构简单、直接驱动、无摩擦、无迟滞和无回空间隙等优点，在几十到几百毫米运动行程内达到纳米级的定位分辨率。
基于复合断弧机制的电弧放电制造金属微细颗粒的加工方法
- 国民经济行业: 制造业／金属制品业
- 权利人: 上海交通大学
- 意向合作模式: 转让, 许可, 入股
- 知识产权简介:
一种用于电弧放电制造金属微细颗粒的工艺方法，将两块金属母材分别连接到放电电源的正、负两极上，再由机床的伺服控制来保证两块金属母材之间形成电弧放电所需的放电间隙，然后在放电间隙之间施加高速流体介质，通过放电电源施加直流电流或脉冲电流，在两块金属母材之间形成电弧放电蚀除金属母材形成金属微细颗粒，从而实现将金属母材加工制造成金属微细颗粒。本发明利用电弧放电时产生的瞬时高温蚀除金属母材，采用复合断弧机制：保证电弧放电稳定、高效的进行，即可简单、方便、经济地实现电弧放电制造金属微细颗粒的工艺方法。
