仿蜥蜴沙漠四足机器人
- 国民经济行业: 制造业／汽车制造业
- 权利人: 上海交通大学
- 意向合作模式: 转让, 许可, 入股
- 知识产权简介:
本发明提供了一种仿蜥蜴沙漠四足机器人，包括机器人身躯、C型腿结构以及尾部结构，C型腿结构包括2N个C型腿，2N个C型腿分别通过驱动电机对称设置于机器人身躯的两侧，尾部结构通过左右摆动舵机和上下摆动舵机具有两个自由度，并通过左右摆动舵机设置于机器人身躯的后端中间位置；C型腿的驱动电机以及尾部结构的左右摆动舵机和上下摆动舵机分别与控制器通过导线连接。本发明能够在沙漠环境中保证较为稳定以及快速的行走状态，对沙漠环境适应力较强。同时减小了腿对沙粒的压强，保证机器人较小的沉陷量。灵活的尾部结构不仅起到保持机器人行进过程中身体平衡的作用，此外也可以帮助机器人陷入沙子后更好地脱离危险。
基于四元相位叠合模型的图像模糊度评估方法
- 国民经济行业: 制造业／计算机、通信和其他电子设备制造业
- 权利人: 上海交通大学
- 意向合作模式:
- 知识产权简介:
本发明公开一种基于四元相位叠合模型的图像模糊度评估方法，该方法利用了基于四元数矩阵的彩色图像表示，以矢量信号的形式来整体处理彩色图像并计算四元相位叠合图，并与传统的复数相位叠合图组合，构成一种可以描述图像结构轮廓清晰程度的显著图——混合相位叠合图。本发明同时对计算出的显著性图进行直方图分析，取相位叠合的加权平均值作为衡量图像清晰程度的指标，最后计算出图像的模糊系数。本发明是一种能够体现彩色图像的轮廓结构信息的显著性方法，通过有效地利用彩色通道之间的相关性以及人眼视觉特性，提高对彩色图像模糊度估计的准确率。
基于结构性线条的视觉SLAM方法
- 国民经济行业: 制造业／计算机、通信和其他电子设备制造业
- 权利人: 上海交通大学
- 意向合作模式:
- 知识产权简介:
本发明提供了一种基于结构性线条的视觉SLAM方法，其中，提供了用以采集周围环境图像的摄像设备；利用建筑的结构性线条作为特征线条来实现实时定位和地图构建(SLAM)；该方法包括如下步骤：SLAM初始化：选择主导方向，采集主导方向上的线条作为特征线条，并对新增的特征线条进行参数化；SLAM过程中：针对每一帧图像，预测所述摄像设备的运动，并依此预测特征线条在下一帧图像中的位置，然后在下一帧图像中在预测位置附近寻找匹配线条，得到该特征线条在下一帧图像中的实际位置，进而计算预测位置与实际位置的偏差，再利用卡尔曼滤波器更新特征直线的位置以及所述摄像设备的位置和姿态。
认知无线电中基于主用户估测的频谱合作共享方法
- 国民经济行业: 信息传输、软件和信息技术服务业／电信、广播电视和卫星传输服务
- 权利人: 上海交通大学
- 意向合作模式: 转让, 许可, 入股
- 知识产权简介:
本发明公开一种认知无线电中基于主用户估测的合作共享方法，包括步骤：多个频谱拥有者和多个次级用户构成认知无线电网络，为主用户分配备选的二级用户合作对象；主用户PU估测次级用户最低类型，并根据类型提出合作协议；次级用户根据协议选择合作的主用户，并反馈给主用户；主用户更新合作协议直到受益最大化。本发明一方面给予二级用户选择合作与否的权利，另一方面保证了主用户之间的公平性，能够得到频谱合作共享中的稳定的全局次优解答。
基于TWDM‑PON与无线信号融合的多级分光结构系统
- 国民经济行业: 信息传输、软件和信息技术服务业／电信、广播电视和卫星传输服务
- 权利人: 上海交通大学
- 意向合作模式:
- 知识产权简介:
本发明提供了一种基于TWDM‑PON与无线信号融合的多级分光结构系统，包括：局端、一级远端节点、二级远端节点、光网络单元、RRU/CELL模块，分布式光纤；其中，局端、一级远端节点、二级远端节点以及光网络单元顺次通过分布式光纤连接；所述RRU/CELL模块通过分布式光纤连接所述一级远端节点。本发明利用无源光网络传输系统中各分级节点功率预算不同的特点，分别供给功率预算需求不同的终端单元，即光网络单元和RRU/CELL模块，恰当地满足了不同终端的功率预算的需求并节省了能耗，降低了线路总功率需求，在充分满足各终端的功率预算的同时，有绿色节能、降低线路功率负担。
一种无源光网络无线前传的基带迁移系统
- 国民经济行业: 信息传输、软件和信息技术服务业／电信、广播电视和卫星传输服务
- 权利人: 上海交通大学
- 意向合作模式:
- 知识产权简介:
本发明公开一种无源光网络无线前传的基带迁移系统，包括基带处理单元(BBU)、射频拉远单元(RRU)和无源光网络，所述无源光网络为基带波长可迁移的基于时分波分复用的无源光纤网(TWDM‑PON)，所述基带处理单元(BBU)部署于中心机房，用于对基带信号进行处理，通过所述无源光纤网(TWDM‑PON)将信号发送至各个远端节点的射频拉远单元(RRU)，射频拉远单元(RRU)再转为电射频信号放大输出，其中，所述基带处理单元(BBU)和射频拉远单元(RRU)相互分离。本发明所提供的基带迁移系统，低成本、高速率、高效率、高功率预算、大容量、大传输距离。
